Instalando o ROS

Sumário

  1. Adicionando o repositório do ROS
  2. Instalando a chave de autenticação do pacote
  3. Fazendo o download das listas de pacote
  4. Instalando os pacotes ROS
  5. Instalando turtlesim
  6. Configurando rosdep em todo o sistema

Antes de fazer qualquer coisa com o ROS, você deve se certificar que ele está instalado no seu computador. (Se você está trabalhando em um computador no qual outra pessoa já instalou o ROS — incluindo o pacote ros-indigo-turtlesim — você pode pular para a próxima seção). O processo de instalação é bem documentado e é bastante direto. Aqui está um resumo dos passos necessários.

Adicionando o repositório do ROS

Como superusuário, crie um arquivo chamado

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

contendo uma única linha:

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main

⚠️ Esta linha é específica para Ubuntu 14.04, cujo codinome é trusty. Se você estiver utilizando o Ubuntu 13.10, você pode substituir saucy por trusty.

⏩ Outras versões do Ubuntu — mais antigas ou mais recentes — não são suportadas por pacotes pré-compilados para a distribuição indigo do ROS. Entretanto, para versões do Ubuntu mais recentes que 14.04, instalando ROS de sua fonte pode ser uma opção razoável.

Se você não tem certeza sobre qual versão do Ubuntu está usando, pode descobrir utilizando este comando:

lsb_release -a

A saída deve mostrar o codinome e número de lançamento.

Instalando a chave de autenticação do pacote

Antes de instalar os pacotes do ROS, você deve obter a chave de autenticação do pacote. Primeiro, faça o download da chave:

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key

Se funcionar corretamente, você terá um pequeno arquivo binário chamado ros.key. Depois, você deve configurar o sistema de gerenciamento de pacotes apt para usar esta chave:

sudo apt-key add ros.key

Depois de completar este passo, (apt-key deve retornar OK), você pode excluir ros.key com segurança.

Fazendo o download das listas de pacote

Quando os repositórios forem configurados, você pode obter as listas de pacotes disponíveis mais recentes, seguindo a maneira usual.

sudo apt-get update

Perceba que isso vai atualizar não apenas os repositórios ROS recém-adicionados, mas sim todos os repositórios configurados em seu sistema.

Instalando os pacotes ROS

Assim, pode-se de fato instalar o software ROS. A forma mais simples de abordagem é fazer uma instalação completa do sistema central ROS:

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

Se você tiver muito espaço de disco disponível — alguns GB devem ser suficientes — é quase certo que esse pacote seja a melhor escolha. Se você precisar deles, existem ainda algumas alternativas mais compactas, incluindo ros-indigo-desktop e ros-indigo-ros-base, que omite alguns pacotes e ferramentas a favor de reduzir o espaço no disco.

Instalando turtlesim

Nesse livro vamos nos referir, muitas vezes, a um simples simulador chamado turtlesim para ilustrar como as coisas funcionam. Se você planeja seguir em frente com algum dos exemplos - resposta recomendada: Sim - você vai precisar instalar turtlesim. Use um comando como este:

sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim

Configurando rosdep em todo o sistema

Após instalar o pacote ROS, é necessário executar o seguinte comando:

sudo rosdep init

Essa é uma etapa de inicialização de único passo; uma vez que o ROS está funcionando corretamente, muitos usuários não precisarão revisitar o rosdep.

⏩ Como o próprio nome sugere, o propósito desse comando é inicializar o rosdep, que é uma ferramenta para verificar e instalar dependências de pacotes em um caminho com sistema operacional independente. No Ubuntu, por exemplo, o rosdep atua como um front end para o apt-get. Não usaremos o rosdep diretamente, mas usaremos algumas ferramentas que o invocam por trás das cenas. Essas ferramentas ficarão muito tristes se o rosdep não for configurado corretamente.

⚠️ A documentação online ocasionalmente menciona uma ferramenta chamada rosinstall, cujo trabalho é instalar o software ROS da fonte. O software utilizado neste livro está disponível nos pacotes deb do Ubuntu, que não requerem rosinstall.