Configurando sua conta

Sumário

  1. Definindo o rosdep na conta de um usuário
  2. Definindo variáveis ambientais

Mesmo que você instale o ROS ou use um computador que já possua o ROS instalado, há dois passos importantes de configuração que devem ser feitos na conta de todo usuário que deseja utilizar o ROS.

Definindo o rosdep na conta de um usuário

Primeiro, você deve inicializar o sistema rosdep na sua conta, usando este comando:

rosdep update

Esse comando armazena alguns arquivos no seu diretório local, em um subdiretório chamado .ros. Isso geralmente só precisa ser feito uma vez.

⚠️ Note que, diferente da inicial rosdep acima, o comando rosdep update deve ser executado usando sua conta normal de usuário, não usando sudo.

Definindo variáveis ambientais

ROS depende de algumas variáveis de ambiente para localizar arquivos que ele necessita. Para definir essas variáveis, você precisará executar setup.bash script que o ROS dispõe, usando este comando:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

Você pode então confirmar que as variáveis ambientais estão definidas corretamente usando um comando assim:

export | grep ROS

Se tudo funcionou corretamente, você deve enxergar alguns valores (princípios recorrentes para variáveis ambientais como ROS_DISTRO e ROS_PACKAGE_PATH) como saída desse comando. Se setup.bash não for executado, então a saída desse comando normalmente será vazia.

⚠️ Se ocorrerem erros “command not found” dos comandos ROS introduzidos posteriormente nesse capítulo, o motivo mais provável é que o setup.bash não foi executado no seu console.

Note, entretanto, que os passos listados acima se aplicam apenas ao console atual. Funcionará perfeitamente simplesmente executar esse comando source toda vez que você iniciar um novo shell no qual você gostaria de executar os comandos ROS. No entanto, isso é tanto irritante quanto notavelmente fácil de esquecer, especialmente quando você considera que o design modular dos sistemas ROS pede frequentemente por vários comandos diferentes para executarem simultaneamente, cada um em um terminal separado.

Assim, você vai configurar sua conta para operar a rotina setup.bash automaticamente, cada vez que você inicia um novo console. Para fazer isso, edite o arquivo chamado .bashrc no seu diretório local, e ponha o primeiro comando source no final.

⏩ Além de definir as variáveis de ambiente, esse setup.bash roteiro também estabelece funções bash para implementar alguns comandos incluindo roscd e rosls, os quais são introduzidos abaixo. Essas funções são definidas no pacote rosbash.