Um pequeno exemplo usando turtlesim

Sumário

  1. Iniciando turtlesim

Antes de começarmos a examinar os detalhes sobre como o ROS funciona, vamos começar com um exemplo. Esse rápido exercício servirá para alguns propósitos diferentes: Ajudá-lo a confirmar se o ROS está instalado corretamente, introduzir o simulador turtlesim que é usado em vários tutoriais online e ao longo deste livro, e vai fornecer um sistema funcional (ainda que bastante simples) ao qual nos referiremos ao longo deste capítulo.

Iniciando turtlesim

Em três diferentes terminais, execute esses três comandos:

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Os terminais separados destinam-se a permitir a execução dos três comandos simultaneamente. Se tudo funcionar corretamente, você deverá ver uma janela gráfica similar na parte esquerda da Figura 2.1.


Figura 2.1: A janela turtlesim, antes e depois de algum desenho.

Essa janela mostra um robô simulado, em forma de tartaruga que vive no mundo quadrado. (A aparência da sua tartaruga pode ser diferente. O simulador seleciona de uma coleção de “mascotes” de tartaruga para cada uma das distribuições históricas do ROS.) Se você der no seu terceiro terminal (o que executa o comando turtle_teleop_key) o foco de entrada e pressionar as teclas Para cima ↑, Para baixo ↓, Esquerda ←, ou Direira →, a tartaruga irá se mover em resposta aos seus comandos, deixando um rastro atrás de si.

⚠️ Se a tartaruga não se mover em resposta aos seus comandos, assegure-se que a janela turtle_teleop_key tem o seu foco de entrada, por exemplo clicando no seu interior. Pode ser necessário organizar as janelas cuidadosamente para focalizar esse terminal enquanto a janela de simulação ainda estiver visível.

Fazer tartarugas virtuais desenhar linhas não é, por si só, particularmente animador1. No entanto, esse exemplo já tem acontecimentos suficientes por trás das cenas para ilustrar muito das ideias principais nas quais se baseiam os sistemas ROS mais interessantes. Deve-se manter esses três terminais abertos, porque os exemplos nas seções seguintes irão mostrar algumas formas adicionais para interagir com este sistema.

1 O autor, por exemplo, começou a fazer tartarugas desenharem em telas de computadores por volta de 1987.