Arquivos de inicialzação
Nos quais configuramos e executamos muitos nós de uma só vez usando arquivos de inicialização.
Se você trabalhou com todos os exemplos até este momento, agora você pode estar ficando frustrado com a necessidade de iniciar tantos nós diferentes, sem mencionar o roscore, manualmente em tantos terminais diferentes. Felizmente, o ROS fornece um mecanismo para iniciar o mestre e muitos nós de uma só vez, usando um arquivo chamado arquivo de inicialização. O uso de arquivos de inicialização é difundido em muitos pacotes ROS. Qualquer sistema que use mais de um ou dois nós provavelmente tirará proveito dos arquivos de ativação para especificar e configurar os nós a serem usados. Este capítulo apresenta esses arquivos e a ferramenta roslaunch que os utiliza.