Escrevendo programas no ROS
No qual escrevemos programas ROS para publicar e subscrever mensagens.
Até agora, introduzimos algumas características principais do ROS, incluindo pacotes, nós, tópicos e mensagens. Também passamos um pouco de tempo explorando algum software existente construído com base nessas características. Agora é finalmente a hora de começar a criar os seus próprios programas ROS. Esse capítulo descreve como criar um espaço de trabalho de desenvolvimento e mostrar três programas curtos, incluindo o exemplo padrão “olá mundo”, e dois que mostram como publicar e subscrever mensagens.