Serviços
No qual chamamos serviços e respondem a requisições de serviço.
Nos capítulos 2 e 3, focamos em como mensagens trafegam entre nós. Embora sejam o método principal de comunicação no ROS, as mensagens têm algumas limitações. Este capítulo introduz um método alternativo de comunicação denominado chamadas de serviço. As chamadas de serviço diferem de mensagens em duas maneiras.
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Chamadas de serviço são bi-direcionais. Um nó envia uma informação para outro nó e espera por uma resposta. A informação trafega em ambas as direções. Por outro lado, quando uma mensagem é publicada, não há o conceito de resposta, muito menos qualquer garantia de que alguém esteja inscrito para receber essas mensagens.
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Chamadas de serviço implementam a comunicação um-a-um. Cada serviço é iniciado por um nó, e a resposta volta para este mesmo nó. Em contrapartida, cada mensagem é associada a um tópico que pode ter vários publishers e subscriberss.
Apesar destas diferenças (muito importantes!), serviços são similares a mensagens. Neste capítulo, veremos como inspecionar e chamar serviços a partir da linha de comando e como escrever nós que agem tanto como clientes de serviço, quanto como servidores.