Recursos de grafo
No qual nós aprendemos como ROS nomeia nós, tópicos, parâmetros e serviços.
No capítulo 3, nós utilizamos strings chamadas hello_ros e publish_velocity para denominar nós e strings como turtle1/cmd_vel e turtle1/pose como nomes de tópicos. Todos esses são exemplos de nomes de recursos de grafo. O ROS possui um sistema flexível de nomeação que aceita diferentes tipos de nomes. (Esses quatro, por exemplo, são nomes relativos).
Nesse capítulo, nós pegaremos um atalho para entender vários tipos de nomes de recursos de grafo, bem como ROS os determina. Nós apresentamos essas ideias, que na verdade são simples, em um capítulo separado, porque elas são relevantes para a maioria dos conceitos da segunda metade deste livro.