Gravando e reproduzindo uma mensagem
No qual nós utilizamos arquivos .bag para gravar e reproduzir mensagens.
Uma das principais características de um sistema bem feito de tipo ROS é que as partes do sistema que consumem informação não devem se importar com o mecanismo de produção da mesma. Este tipo de arquitetura é fácil de ser visualizada no modelo de comunicação publish-subscriber que o ROS utiliza. Um bom node do tipo subscriber deve funcionar sempre que mensagens estão sendo publicadas, independente de qual node ou quais nodes publicam a informação.
Este capítulo descreve uma ferramenta denominada rosbag, que é um exemplo deste tipo de flexibilidade. Utilizando rosbag, é possível gravar as mensagens que são publicadas em um ou mais tópicos de um arquivo e, posteriormente, reproduzir essas mensagens. No geral, essas duas funções formam um método eficaz e poderoso para testar alguns tipos de software de robôs: Nós podemos testar o robô apenas algumas vezes, gravando os tópicos importantes e, então, reproduzir essas mensagens inúmeras vezes, utilizando e testando o software que faz o processamento desses dados.